Buenas, gracias por contestar.
Os comento, me puse manos a la obra y desmonte las pinzas enteras, las limpie (ya que tenían algo de oxido) para que las pastillas deslizaran bien (ya que como dice Wolfmechanicals, son flotantes) y me seguía pasando lo mismo,no frenaba ni limpiaba el disco.
Al final me decidí a cambiar la bomba de freno (un poco rara la bombita, tube que ir a Toyota, no la tenían en mas sitios) y a rectificar los discos, ya que estaban oxidados y como como atacados químicamente (me han dicho que puede ser debido a un producto que echan en las carreteras para evitar la formación de hielo cuando nieva) y desde entonces el coche vuelve a frenar sin problemas.
Se ve que el problema estaba en la bomba, pero estoy un poco decepcionado con Toyota, porque cuando lo lleve a que lo miraran decían que la bomba estaba bien y que cambiara discos, pastillas....en fin que me arruinaban, por eso me decidi a probar el cambio de bomba y al fin el problema esta solucionado.
Muchas gracias a todos.
Por cierto "titorober1982" el problema estaba en la pastilla interior de la rueda trasera, que era como si la parte superior de la pastilla no se gastara y se quedaba un escalon en la pastilla y en el disco...algo muy raro. Como el escalón era pequeño, me dijeron que no hacía falta cambiar la pastilla, que se iria corrigiendo.
Un saludo.