Hola, ¿es un TD o TDi?. Si es un TDi puede que te falle el sensor de P/N (sensor de posición de la palanca de cambios)
Es muy parecido al interruptor de marcha atras y estan cerca uno del otro, para saber cual es lo mejor es poner la marcha atras con el encendido puesto, desconectar uno y comprobar si las luces dejan de funcionar. Cuando sepas cual es, lo desconectas y pruebas el coche, puede que te de tirones pero el coche tendria que funcionar de la misma manera con todas las velocidades. Saludos y suerte