RAV4 A/T-storing

Goedemorgen:
ik heb een RAV4 uit 2004 die koud alle versnellingen goed schakelt, maar als hij warm is, na ongeveer 15 of 20 minuten rijden, schakelt hij niet naar de 3e of 4e versnelling en lijkt hij zelfs te neutraliseren. Bij vol gas schakelt hij wel terug naar de 2e versnelling, maar niet terug. De diagnose geeft geen transmissiefoutcodes aan, alleen P0031 en P2238, O2-sensoren die al vervangen zijn.
Met vriendelijke groet en bedankt.