fallo p2002 eficiencia captura de particulas por debajo del umbral (bancada1)

hola alguien me puede ayudar con este fallo? es en un rav4 de 2007, me sale este fallo y se limita el coche, ya no se que mirarle, gracias.

En mi caso debes guiarte por el manual del fabricante para que así tengas mas claro y puedas corregir el problema, ya sea reemplazando la pieza que está generando el problema de acuerdo al fabricante.