Fallo control velocidad en Ford Transit

Hola a todos. Tengo una autocaravana Benimar Sport 345, cuyo chasis es Ford Transit, 2.4 Duratorq TDCi 140 CV, caja MT82, manual de 6 velocidades, tracción trasera, doble rueda y la fecha de fabricación del motor 28/07/2008, aunque yo la matriculé con fecha 17/03/2010.
Ahora viene el problema: no me funciona el control de velocidad en las 3ª y 5ª marchas, sin embargo sí lo hace en 2ª, 4ª y 6ª, cuando según instrucciones el control debe funcionar a partir de 30 km/h. Concretamente, vaya a la velocidad que vaya, en 3ª y 5ª no va NUNCA el control de velocidad (al darle, no responde ni hace nada) y en 2ª, 4ª y 6ª funciona SIEMPRE, perfectamente. Lo llamativo es que funcione, no a partir de determinada marcha, sino con velocidades intercaladas. Es más, es curioso, funciona cuando en la marcha que tengo puesta circulando, la palanca del cambio está hacia atrás y no funciona cuando está hacia adelante.
Afortunadamente en 6ª, que es cuando más se utiliza en rutas largas (autopista y vías más rápidas), sí que funciona, pero, alguna vez, lo he echado en falta en 5ª, para carreteras convencionales, cuando eran rectas sin nadie en el camino, sobre todo para no saltarme las placas de 70 o 80 km/h.
En el taller dicen que en el mecanismo de la propia palanca no hay ningún sensor que le diga, a la centralita, la marcha que lleva puesta y no me dan ninguna respuesta a ese fallo.
A ver si alguien tiene alguna idea al respecto, que me pueda ayudar u orientar un poco. Muchas gracias.